Robot

Hal Menarik Tentang Robot SCARA

Hal Menarik Tentang Robot SCARA

Hal Menarik Tentang Robot SCARA adalah opsi populer untuk aplikasi perakitan robot kecil. SCARA adalah akronim dari S elektif C ompliance A rticulated R obot A rm, artinya itu sesuai dengan sumbu XY, dan kaku di sumbu Z. Konfigurasi SCARA unik dan dirancang untuk menangani berbagai operasi penanganan material.

Struktur SCARA terdiri dari dua lengan yang disambungkan di pangkal dan persimpangan lengan satu dan dua. Dua motor independen menggunakan kinematika terbalik dan interpolasi pada sambungan J1 dan J2 untuk mengontrol gerakan XY SCARA. Lokasi XY terakhir di ujung lengan dua adalah faktor sudut J1, sudut J2, panjang lengan satu dan panjang lengan dua.

Artikulasi

Hal Menarik Tentang Robot SCARA

Artikulasi adalah jenis gerak dan derajat kebebasan yang dibutuhkan oleh aplikasi. Untuk robot, jumlah sambungan, lokasi sambungan, dan sumbu yang dikontrol oleh setiap sambungan menentukan derajat kebebasannya. SCARA adalah robot empat sumbu, dengan gerakan di XYZ dan gerakan rotasi di sekitar sumbu Z.

Robot SCARA tidak memiliki gerakan pitch dan yaw seperti robot enam sumbu, jadi dalam aplikasi yang memerlukan pitch dan yaw, ada mekanisme yang dapat ditambahkan untuk mencapai gerakan sumbu tambahan selama SCARA dapat mengakomodasi persyaratan muatan.

Sebagian besar aplikasi pick and place dan perakitan kecil yang melibatkan pemindahan bagian dari titik A ke titik B sangat cocok untuk robot SCARA karena ini biasanya melibatkan pemindahan bagian dalam XYZ dengan beberapa rotasi di sumbu Z. Aplikasi penggerak sekrup juga bagus untuk robot SCARA, di mana sumbu rotasi dapat dengan mudah menggerakkan sekrup. Selain itu, untuk aplikasi dispensing, SCARA dapat mengambil bagian dan menyajikannya ke dispenser, atau alat dispensing dapat dipasang ke poros robot.

Amplop Kerja

Hal Menarik Tentang Robot SCARA

Lingkup kerja atau area ruang yang dapat dijangkau robot secara fisik merupakan pertimbangan kritis. Apakah robot enam sumbu, panjang berbagai tautan, dan batasan gerakan sambungan merupakan faktor penting untuk ditinjau.

Biasanya, robot SCARA memiliki work envelope berbentuk silinder dengan variasi diameter dan kedalaman silinder. Panjang total lengan satu dan dua menentukan diameter lingkaran, sedangkan goresan Z menentukan kedalaman silinder.

Di sebagian besar aplikasi, amplop kerja SCARA terdapat di depan dan samping. Area belakang mungkin tidak dapat digunakan jika kabel dan selang pneumatik keluar dari belakang – beberapa SCARA menawarkan pintu keluar bawah opsional – sehingga memungkinkan untuk bekerja di belakang robot.

Muatan

Hal Menarik Tentang Robot SCARA

Dalam sebagian besar aplikasi, robot melakukan operasi perakitan atau pengambilan dan tempat, yang membutuhkan efektor akhir. Ini bisa berupa gripper sederhana atau alat ujung lengan serbaguna dengan dispenser atau obeng.

Bobot dan inersia end-effector ditambah suku cadang menentukan persyaratan muatan dan inersia maksimum, yang harus sesuai dengan spesifikasi operasi robot.

Sebagian besar produsen robot memiliki setidaknya dua varian robot untuk mengakomodasi muatan dan kelembaman yang berbeda. Penting untuk memahami persyaratan muatan – jika robot kecil dapat melakukan tugasnya, tidak perlu menghabiskan ruang lantai yang berharga dengan model yang lebih besar.

Kecepatan

Kecepatan adalah faktor penting saat memilih robot, dan robot ini biasanya salah satu yang tercepat di pasaran. Dengan empat sumbu, mereka memiliki lebih sedikit sambungan yang bergerak dan dikonfigurasi sehingga J1 dan J2 mengontrol gerakan XY, dan J3 dan J4 mengontrol gerakan Z dan rotasi. Ini menyederhanakan perhitungan kinematik terbalik, yang membutuhkan lebih sedikit waktu komputasi. Ketika waktu siklus kritis, pertimbangkan solusi SCARA.

Tapak

Jejak adalah ruang tempat robot SCARA dipasang. Biasanya, SCARA memiliki footprint yang lebih kecil daripada robot Cartesian atau Delta dengan jangkauan yang sama. Robot SCARA dengan selubung kerja yang lebih besar memiliki jejak kaki yang lebih besar karena peningkatan motor dan ukuran dasar yang diperlukan untuk stabilitas.

Pengulangan

Robot SCARA biasanya memiliki kinerja pengulangan terbaik dari semua jenis robot. Kesalahan yang terjadi pada posisi XY disebabkan adanya dua motor pada J1 dan J2. Jenis robot lain memiliki tiga atau lebih motor yang berkontribusi pada posisi XY. Semakin banyak motor, semakin besar kemungkinan kesalahan bisa terjadi. Pengulangan yang sangat baik sangat penting dalam aplikasi perakitan kecil di mana toleransi diperlukan dalam beberapa mikron. Contohnya termasuk memasukkan konektor ke papan sirkuit atau memindahkan jarum ke dalam alur kecil untuk mengeluarkan.

Baca Juga Artikel Tentang: Robot Gantry Berpose Alternatif untuk Robot Artikulasi untuk Aplikasi yang Lebih Besar